蒸汽機經過瓦特的一系列改進后，成為了大工業中普遍應用的動力機。

往復式內燃機雖然取代了蒸汽機成為應用廣泛的動力機，但也存在很多缺點:首先，其工作機構多、零件多、結構復雜，哈默納科往復式內燃機諧波傳動件CSF-14-100-2A-R往復式內燃機主要有曲柄連桿機構、凸輪機構、擺盤機構、搖臂機構以及汽缸、連桿、曲柄等主要機件，機構復雜，并且摩擦損耗會降低機械效率。其次，活塞往復運動造成較大的往復慣性力，哈默納科往復式內燃機諧波傳動件CSF-14-100-2A-R而且此慣性力隨轉速的平方增長，系統由于慣性力不平衡而產生強烈振動，限制了轉速的提高。此外，往復式內燃機還有·套較復雜的配氣機構。于是人們設想，能否使熱能直接轉化為軸的轉動呢?類比往復式蒸汽機到蒸汽輪機的發展過程，人們不斷提出一些新型旋轉式發動機方案，但大多因結構復雜或無法解決汽缸密封問題而不能實現。直到194 5年，德國的汪克爾經長期研究，突破廠汽缸密封這一關鍵技術，才使旋轉發動機運轉成功。

旋轉式發動機取消了曲柄連桿機構、氣門機構等，能實現高速化，重量輕(比往復式內燃機下降1/2-3/4，結構和操作簡單(零件數減少40 %，體積減少50%，在大氣污染方面也有所改善。