諧波減速器主要由三個基本構件組成：  

    1.帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；  

    2.帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；  

    3.諧波減速器，它相當于行星架。  

    諧波減速器的使用，通常采用諧波減速器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。其中，剛輪：齒數略大于柔輪的齒數；柔輪：可產生較大彈性變形的薄壁齒輪；諧波減速器：H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊；諧波減速器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當諧波減速器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪的剖面由原先的圓形產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸兩端附近的柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為*嚙合狀態；而其短軸兩端附近輪齒*不接觸，處于脫開狀態。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。當諧波減速器連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地過程中不斷改變各自的工作狀態，從而實現柔輪相對剛輪沿諧波減速器H相反方向的緩慢旋轉。產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動諧波減速器與柔輪的運動傳遞。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，諧波減速器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。