②液壓驅(qū)動型機械手。按照機械手的應(yīng)用環(huán)境又可以細分為:①通用型機械手、②型機械手^[1]。哈默納科仿人機械手諧波CSF-11-50-2XH-F按照機械手的運動軌跡又可以細分為：①點位控制型機械手、②連續(xù)式控制型機械手。機械手種類繁多其應(yīng)用領(lǐng)域和應(yīng)用場合頗多,特別是在工業(yè)、制造領(lǐng)域，機械手正在逐步取代人力成為工業(yè)生產(chǎn)中*的裝備。

   本課題研究的是四自由度搬運機械手，此類型的機械手大多為應(yīng)用于工業(yè)、制造業(yè)領(lǐng)域的機械手，一般執(zhí)行一些單調(diào)的、哈默納科仿人機械手諧波CSF-11-50-2XH-F重復(fù)性的工作，所以從設(shè)計層面上來說，在控制方面的設(shè)計比較容易實現(xiàn)，本論文關(guān)于四自由度搬運機械手的設(shè)計方法采用的是機械設(shè)計領(lǐng)域比較前瞻的模塊化設(shè)計方法，模塊化設(shè)計的工作主要是應(yīng)運在機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計工作中，通過主程序和子程序的單獨編程和有效調(diào)用大大簡化了機械手控制系統(tǒng)設(shè)計的難度^[2]。此外針對機械手的驅(qū)動系統(tǒng)、傳動及執(zhí)行機構(gòu)、數(shù)控系統(tǒng)以及各零部件等分類、分步進行設(shè)計，使得設(shè)計工作簡化且有序進行。

   機械手是通過模仿人手臂的功能實現(xiàn)各種復(fù)雜的動作次序和軌跡來完成各種具體的工作和實現(xiàn)既定的功能，特別是在完成一些比較復(fù)雜的運動形式和在一些比較危險或有限的空間內(nèi)工作。本課題研究的四自由度固定式搬用機械手，