移動關節又稱移動副、滑動關節、棱柱關節，是使連接兩桿件的組件中的一件相對于另一件做直線運動的關節，兩個構件之間只做相對移動。哈默納科關節諧波齒輪CSD-25-50-2A-G它采用直線驅動方式傳遞運動，包括直角坐標結構的驅動、圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動極坐標結構的徑向伸縮驅動。

  圓柱關節又稱回轉移動副、分布關節，是使連接兩桿件的組件中的一件相對于另一件移動或繞一個移動軸線轉動的關節，兩個構件之間除了做相對轉動之外，還同時可以做相對移動。

連桿（link）指機器人手臂上被相鄰兩關節分開的部分，是保持各關節間固定關系的剛體，是機械連桿機構中，兩端分別與主動和從動構件鉸接，以傳遞運動和力的桿件。例如，在往復活塞式動力機械和壓縮機中，用連桿來連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷而構成鉸接。

  連桿是機器人中的重要部件，哈默納科關節諧波齒輪CSD-25-50-2A-G它連接著關節，其作用是將一種運動形式轉變為另一種運動形式，并把作用在主動構件上的力傳給從動構件，以輸出功率。

剛度（stiffness）是機器人機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。