我們知道，機構具有確定運動的條件是其原動件數(shù)應等于其所具有的自由度數(shù)。因此，如將機構的機架及與機架相連的原動件從機構中拆分開來哈默納科機架構件諧波齒輪CSF-25-100-2UH，則由其余構件構成的構件組必然是一個自由度為零的構件組。而這個自由度為零的構件組，有時還可以再拆成更簡』單的自由度為零的構件組。把后不能再拆的簡單的自由度為哈默納科機架構件諧波齒輪CSF-25-100-2UH零的構件組稱為基本桿組或阿蘇爾桿組，簡稱桿組。根據(jù)上面的分析可知，任何機構都可以看作是由若干個基本桿組依次連接于原動件和機架上而構成的。這就是機構的組成原理。

機構結構分析的目的是了解機構的組成，并確定機構的級別。

    在對機構進行結構分析時，首先應正確哈默納科機架構件諧波齒輪CSF-25-100-2UH計算機構的自由度(注意除去機構中的虛約束和局部自由度)，并確定原動件。然后，從遠離原動件的構件開始拆桿組。先試拆且級組，若不成，再拆m級組:每拆出一個桿組后，留下的部分仍應是一個與原機構有相同自由度的機構，直至全部桿組拆出只剩下原動件和機架為止。后，確定機構的級別。由此可見，同一機構因所取的原動件不同。有可能成為不同級別的機構。哈默納科機架構件諧波齒輪CSF-25-100-2UH但當機構的原動件確定后，桿組的拆法和機構的級別即為一定。