zui常用的諧波傳動柔輪harmonic精密諧波齒輪CSF-17-50-2UH與柔性圓筒結合成一體。柔性圓筒具有柔輪與軸(箱體)彈性聯接(聯軸器)的功能。這時，柔輪的非圓形狀逐漸轉變為與軸聯接處的圓形形狀。柔性回筒的存在導致了傳動尺寸的增大，并使柔輪制造困難。但是，目前還沒有提出另一種消除這種聯接的缺點并保持其優點的方法。在第八章中，討論了利用諧波齒式聯接與軸(箱體)相聯接的柔輪結構。這樣的結構將使效率和承載能力降低。

結構型式I—具有柔性底及與軸聯接用凸緣的柔輪。結構型式i—具有用齒式聯接(花鍵聯接)與軸聯接的柔輪。對于圓筒來說，齒式聯接可以是外聯接，也可以是內聯接。正如研究所表明，當圓筒與軸剛性聯接(結構型式I)時，圓筒中的應力水平將大大增長，其彎曲剛性及由此而引起的波發生器上的載荷也將增大。這樣的結構是不好的，而且很少采用。

齒式聯接由于保證了軸向可移性，因此使圓筒的應力和剛性減小。

其次不難理解，如果harmonic精密諧波齒輪CSF-17-50-2UH在全嚙入深度的區段內，剛輪的齒形按g點軌跡的等距曲線形狀制成，而柔輪齒形按與剛輪齒形相共扼的形狀制成，那么在全嚙入深度上齒的接觸將是連續的。這時剛輪應為外凸齒形。*，漸開線內齒為凹齒形，因此。如果在載荷作用下系統不產生附加變形，他們也不能保證有較多的齒數參與同時嚙合。

因此*這種齒形方案，這種齒形是用直線切削刃的插刀生成的。為保證有較寬的槽底以減小柔輪的彎曲應力，故采用了較小的齒頂高。